一种液压驱动式四足机器人

摘要

一种液压驱动式四足机器人，属机器人领域。包括机体（1）及安装于机体上的四条腿；每条腿均由第一液压缸缸体（2）、第一液压缸伸缩杆（3）、第一平行四边Ⅰ连杆（4）、第一平行四边Ⅱ连杆（5）、髋部（6）、第二液压缸缸体（7）、第二液压缸伸缩杆（8）、第二平行四边Ⅰ连杆（9）、第二平行四边Ⅱ连杆（10）、大腿（11）、第三液压缸缸体（12）、第三液压缸伸缩杆（13）、第三平行四边Ⅰ连杆（14）、第三平行四边Ⅱ连杆（15）、小腿（16）、弹簧（17）、伸缩足（18）、脚掌（19）组成。液压驱动的四足机器人关节设计采用基于平行四边形的伸缩四连杆关节传动机构，实现关节控制的简单化，提高了足式机器人关节的运动性能。

主权项

一种液压驱动式四足机器人，其特征在于：包括机体（1）以及安装于机体上的四条腿；其中每条腿结构均相同，均由第一液压缸缸体（2）、第一液压缸伸缩杆（3）、第一平行四边Ⅰ连杆（4）、第一平行四边Ⅱ连杆（5）、髋部（6）、第二液压缸缸体（7）、第二液压缸伸缩杆（8）、第二平行四边Ⅰ连杆（9）、第二平行四边Ⅱ连杆（10）、大腿（11）、第三液压缸缸体（12）、第三液压缸伸缩杆（13）、第三平行四边Ⅰ连杆（14）、第三平行四边Ⅱ连杆（15）、小腿（16）、弹簧（17）、伸缩足（18）、脚掌（19）组成；其中机体(1)与第一液压缸缸体(2)通过铰链连接，第一液压缸缸体（2）与第一液压缸伸缩杆（3）之间为液压驱动的直线移动副，第一液压缸伸缩杆（3）、第一平行四边Ⅰ连杆（4）一端和第一平行四边Ⅱ连杆（5）一端共同铰接，第一平行四边Ⅰ连杆（4）另一端与机体（1）铰接，第一平行四边Ⅱ连杆（5）另一端与髋部（6）铰接，髋部（6）另一端与机体（1）铰接后组成了髋关节左右驱动的平行四边形伸缩四连杆机构；其中第二液压缸缸体（7）与髋部（6）铰接，第二液压缸缸体（7）与第二液压缸伸缩杆（8）之间为液压驱动的直线移动副，第二液压缸伸缩杆（8）、第二平行四边Ⅰ连杆（9）一端和第二平行四边Ⅱ连杆（10）一端共同铰接，第二平行四边Ⅰ连杆（9）另一端与髋部（6）铰接，第二平行四边Ⅱ连杆（10）另一端与大腿（11）铰接，大腿（11）与髋部（6）共同铰接后组成了髋关节前后驱动的平行四边形伸缩四连杆机构；其中第三液压缸缸体（12）与大腿（11）铰接，第三液压缸缸体（12）与第三液压缸伸缩杆（13）之间为液压驱动的直线移动副，第三液压缸伸缩杆（13）、第三平行四边Ⅰ连杆（14）一端和第三平行四边Ⅱ连杆（15）一端共同铰接，第三平行四边Ⅰ连杆（14）另一端与大腿（11）铰接，第三平行四边Ⅱ连杆（15）另一端与小腿（16）铰接，小腿（16）与大腿（11）铰接后组成了膝关节前后驱动的平行四边形伸缩四连杆机构；其中小腿（16）与伸缩足（18）之间为直线移动副，两者之间通过具有缓冲蓄能作用的弹簧（17）约束；脚掌（19）与伸缩足（18）固连。