一种模型实验用弯尾式固定装置

摘要

本发明涉及一种模型实验用弯尾式固定装置。该机构包括α角伺服机构，β角伺服机构，γ角伺服机构。α角伺服机构在中间，β角伺服机构在尾部，γ角伺服机构在头部。三套伺服系统分布在同一轴线上，由各自独立的伺服系统控制，通过角度编码器监控，实现α、β、γ角姿态调整，从而实现模型α、β、γ角姿态调整。模型连接轴(14)中心线与X轴线平行有一定距离，达到特定的环境实验要求。

主权项

一种模型实验用弯尾式固定装置，其特征在于：所述的装置包括β角伺服机构、α角伺服机构、γ角伺服机构，α角伺服机构在中间，β角伺服机构在尾部，γ角伺服机构在头部；α角伺服机构中设置有电机Ⅱ(5)，电机Ⅱ(5)固定在α角框体(7)上，电机Ⅱ(5)与谐波减速器Ⅱ(6)连接在一起，谐波减速器(6)输出轴上连接着齿轮副Ⅱ(8)，齿轮啮合传动使装置实现α角‑45°～+45°转动；Z轴上设置有α角角度编码器(20)，用于检测转动角度；β角伺服机构中设置有电机Ⅰ(1)，电机Ⅰ(1)固定在β角框体(4)上，电机Ⅰ(1)与谐波减速器Ⅰ(2)连接在一起，谐波减速器Ⅰ(2)输出轴上连接着齿轮副Ⅰ(3)，齿轮啮合传动使装置实现β角‑45°～+45°转动；Y轴上设置有β角角度编码器(18)，用于检测转动角度；γ角伺服机构中设置有电机Ⅲ(9)，电机Ⅲ(9)固定在γ角框体(11)上，电机Ⅲ(9)与谐波减速器Ⅲ(10)连接在一起，谐波减速器Ⅲ(10)输出轴上，依次连接着γ角角度编码器(12)和齿轮副Ⅲ(13)，齿轮副Ⅲ(13)再与斜传动轴(17)上齿轮啮合传动，最后与模型连接轴(14)上的齿轮啮合传动，使连接在模型连接轴(14)上的模型(16)实现γ角在‑150°～+150°的转动。