基于射频识别自校准的行车定位方法

摘要

基于射频识别自校准的行车定位方法，通过安装于行车行驶电机主轴处的旋转编码器获取行车位移信息，安装于行车轨道的RFID电子标签校准旋转编码器所测位移信息。根据旋转编码器测量坐标值与RFID电子标签坐标值的偏差范围进行加权分配系数的选择，并采用自学加权的最小二乘法对旋转编码器与RFID电子标签的动态偏差进行校准，降低受行车机械因素影响产生的旋转编码器测量误差。将行车当前位置距垛位中心点的偏差信息上传至行车终端控制系统可为行车驾驶员吊运时提供参考。本发明采用旋转编码器测量位移并用RFID校准的复合定位技术，可以有效减少行车位置跟踪中机械打滑等问题产生的误差，提高了行车定位精度，有益于行车吊运生产的管理。

主权项

1.一种基于射频识别自校准的行车定位方法，其特征是该方法采用安装于行车行驶电机主轴处的旋转编码器获取行车位移信息，安装于行车车身上的射频识别读写器采集布设于行车轨道的射频识别电子标签，利用射频识别电子标签坐标值对旋转编码器行车位移测量值进行校准，具体包括以下步骤：第一步：按一定时间间隔获取相对库区零点的旋转编码器测量坐标值x；第二步：检查此时是否读取到射频识别电子标签，若未读取到则将此时旋转编码器测量坐标值x作为行车实际坐标值，进入第五步；若读取到射频识别电子标签则转向下一步；第三步：由读取到的射频识别电子标签标识信息ID号查询标签坐标对应表，得到射频识别电子标签坐标值x′；判断旋转编码器测量坐标值x与射频识别电子标签坐标值x′是否在合理偏差范围，若超出范围则将旋转编码器测量坐标值x舍去，射频识别电子标签坐标值x′作为行车实际坐标值，设定加权分配系数α＝α′；若在偏差范围内则设定加权分配系数α＝α″，进入下一步处理；第四步：采用具有自学习加权功能的最小二乘法对旋转编码器测量坐标值x进行校准，计算出读取射频识别电子标签时行车的精确位置，即得到行车实际坐标值第五步：查询垛位中心点坐标数据表格，获得垛位中心点坐标值z，结合行车实际坐标值计算当前行车位置距垛位中心点的偏差值d。