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轨道式八轮拖动电动小车定位跟踪控制系统，包括位移比较器、位移检测器、位移控制器、比较器、速度控制器、驱动器、电机及速度传感器、位移传感器、位移比较器、偏差补偿器，其特征在于，所述定位跟踪控制系统包括首部系统和尾部系统，首部系统中，比较器(111)、速度控制器(112)、驱动器(113)、电机(101)及速度传感器(114)、位移传感器(115)、位移比较器(131)、偏差补偿器(132)顺次连接成闭合环路，电机(101)及速度传感器(114)分别连接至速度比较器(133)以及速度控制器(112)；比较器(121)、速度控制器(122)、驱动器(123)、电机(102)及速度传感器(124)、位移传感器(125)、位移比较器(131)、偏差补偿器(132)顺次连接成闭合环路，电机(102)及速度传感器(124)分别连接至速度比较器(133)以及速度控制器(122)；尾部系统中，比较器(211)、速度控制器(212)、驱动器(213)、电机(201)及速度传感器(214)、位移传感器(215)、位移比较器(231)、偏差补偿器(232)顺次连接成闭合环路，电机(201)及速度传感器(214)分别连接至速度比较器(233)以及速度控制器(212)；比较器(221)、速度控制器(222)、驱动器(223)、电机(202)及速度传感器(224)、位移传感器(225)、位移比较器(231)、偏差补偿器(232)顺次连接成闭合环路，电机(202)及速度传感器(224)分别连接至速度比较器(233)以及速度控制器(222)；首部系统和尾部系统之间，电机(102)及速度传感器(124)通过偏差补偿器(300)连接至比较器(121)，电机(201)及速度传感器(214)通过偏差补偿器(300)连接至比较器(211)，位移比较器(131)与位移比较器(231)分别连接至位移检测器(500)；位移检测器(400)通过位移比较器(600)连接至位移控制器(500)，位移控制器(500)分别连接至比较器(111)、比较器(121)、比较器(211)和比较器(221)。 |
