一种网络串级控制系统未知网络时延的补偿方法

摘要

本发明提出一种网络串级控制系统未知网络时延的补偿方法，属于网络控制系统技术领域.它采用真实的网络串级控制系统所有前向与反馈网络通路节点之间的网络数据传输过程，代替其间网络时延补偿模型，免除对节点之间网络数据传输未知时延的测量、观测、估计或辨识，免除对节点时钟信号同步的要求.采用本方法可降低未知网络时延对系统稳定性的影响，改善系统控制性能品质.本发明适用于主副被控对象数学模型已知或不确知，系统存在未知干扰，网络存在一定量的数据丢包，网络同时存在于网络串级控制系统的所有前向与反馈通路中的未知网络时延的动态补偿与控制。

主权项

一种网络串级控制系统未知网络时延的补偿方法，其特征在于该方法包括以下步骤：(1).当主变送器节点被采样周期h1触发时，将采用方式A进行工作；(2).当主变送器节点将主被控对象G1(s)的输出信号Y1(s)通过外反馈网络通路向主控制器节点传输时，将采用方式B进行工作；(3).当副变送器节点被采样周期h2触发时，将采用方式C进行工作；(4).当副变送器节点将副被控对象G2(s)的输出信号Y1(s)通过内反馈网络通路向副控制器节点传输时，将采用方式D进行工作；(5).当主控制器节点被信号Y1(s)触发时，将采用方式E进行工作；(6).当主控制器节点通过外前向网络通路将误差信号e1(s)向副控制器节点传输时，将采用方式F进行工作；(7).当副控制器节点被信号Y2(s)或(和)信号e1(s)所触发时，将采用方式G进行工作；(8).当副控制器节点通过内前向网络通路将信号e2(s)向执行器节点传输时，将采用方式H进行工作；(9).当执行器节点被信号e2(s)触发时，将采用方式I进行工作.