目标检测设备及方法

摘要

利用检测距离dn的改变量对声纳(50)的移动量In的比率大体上等于垂直于目标表面的方向的正切的事实，一种构成目标检测设备(10)的反射点估计部分(41)首先通过使用下面的等式计算每个估计反射点Pn的旋转校正角φn：旋转校正角φn＝atan{(dn+1-dn)/In}，其中，n为自然数。接着，反射点估计部分(41)通过基于计算结果旋转每个估计反射点Pn，来获得校正后的估计反射点Pn’。

主权项

一种目标检测设备，其特征在于包括：距离检测装置(50)，用于发射检测波，并基于所述检测波的反射状态来检测离目标的距离，所述目标反射所述检测波；移动量检测装置(40，63)，用于检测所述距离检测装置(50)的移动量；以及反射点估计装置(41)，用于基于所述距离检测装置(50)所检测的离所述目标的距离、以及所述移动量检测装置(40，63)所检测的所述距离检测装置的移动量，来估计所述检测波的反射点；其中，所述反射点估计装置(41)校正所述反射点，使得当所述反射点投影到所述距离检测装置(50)的行进路线上时，随着离所述目标的距离的改变量对所述距离检测装置(50)的移动量的比率增大，所投影的反射点距离所述距离检测装置(50)的位置更远。