六足机器人的足部机构

摘要

松软地面自适应六足机器人足部机构，它涉及六足仿生机器人。特别的，本发明涉及六足仿生机器人的足部机构，其针对于支撑刚度低且分布不均的松软地面，具有接触面积大、无相对滑动、地面自适应性高的优点，并能够根据地面的具体状况，进行参数调整，使其具有最佳的使用性能。其利用四个螺钉将上部接口(2)与机器人本体相连接。轴承(2)两端固定，为机构增添一个转动自由度。连接板(6)的六个光孔沿周向均匀分布，与足底顶端圆柱间隙配合，对足底进行导向。调节螺钉(5)调整足底滑动行程范围。弹簧(7)作用于连接板(6)和足底(8)之间，缓冲足部机构与地面的冲击，通过调整弹簧刚度适应不同环境。

主权项

六足机器人的足部机构，它包括一个上部接口(2)、一个深沟球轴承(1)、多个螺钉(3)、一个上挡板(4)、六个调节螺钉(5)、一个连接板(6)、六个弹簧(7)、六个足底(8)、一个下挡板(9)、一个固定螺钉(10)以及防松垫片(11)组成；其特征在于，所述连接板(6)具有六个突出部，所述足部机构的上部接口(2)与机器人本体相连接，固定螺钉(10)与垫片(11)、下挡板(9)联合使用，与上部接口(2)相连，固定深沟球轴承(1)的内圈，连接板(6)、上挡板(4)、螺钉(3)联合使用，固定深沟球轴承(1)的外圈，连接板(6)的六个光孔沿周向均匀分布，与足底顶端圆柱间隙配合，对足底进行导向，调节螺钉(5)调整足底滑动行程范围，弹簧(7)作用于连接板(6)和足底(8)之间，缓冲足部机构与地面的冲击。