一种行走装置

摘要

本发明涉及一种行走装置，属于车辆行走底盘。技术方案包括车架(1)和四个独立驱动的结构相同的基本轮组，每个基本轮组包括与桥壳(2)、驱动轴(3)、带轮(4)和(4′)、连杆(5)和(5′)、车轮轴(6)和(6′)、带轮(8)和车轮(7)及与带轮(8′)和车轮(7′)、带(9)和(9′)、液压缸(10)。四个独立驱动的基本轮组同时驱动时形成全轮全时驱动行走系统，通过液压缸(10)缸杆的伸缩调整连杆(5)和(5′)间的夹角α，从而调节行走装置的地隙，由连杆(5)和(5′)绕驱动轴(3)随动实现车轮(7)和(7′)对地面的仿形，通过改变两侧基本轮组的驱动转速实现行走系统转向。

主权项

一种行走装置，其特征在于，包括车架(1)和四个独立驱动的结构相同的基本轮组，每个基本轮组包括与车架(1)固连的桥壳(2)、在桥壳(2)内转动的驱动轴(3)、与驱动轴(3)同轴转动的第一带轮(4)和第二带轮(4′)、第一连杆(5)和第二连杆(5′)、第一车轮轴(6)和第二车轮轴(6′)、与第一车轮轴(6)同轴转动的第三带轮(8)和第一车轮(7)及与第二车轮轴(6′)同轴转动的第四带轮(8′)和第二车轮(7′)、第一带(9)和第二带(9′)、液压缸(10)，第一带(9)绕在第一带轮(4)和第三带轮(8)上构成带传动，第一连杆(5)的两端分别套在驱动轴(3)和第一车轮轴(6)上并可自由转动，第二带(9′)绕在第二带轮(4′)和第四带轮(8′)上构成带传动，第二连杆(5′)的两端分别套在驱动轴(3)和第二车轮轴(6′)上并可自由转动，液压缸(10)的两端分别与第一连杆(5)和第二连杆(5′)以转动副连接，通过液压缸(10)缸杆的伸缩调整第一连杆(5)和第二连杆(5′)间的夹角α。