进行处理器具的位置控制的内窥镜系统及其位置控制方法

摘要

在内窥镜系统中，在一边观察由内窥镜按照时间序列对体腔内进行拍摄而到的图像，一边利用在内窥镜内连通且能移动地从前端部延伸出的刀和把持钳子对图像内的活体组织的病变部实施处理时，进行由把持钳子把持利用刀从活体组织剥离下的病变部的处理，在针对图像中所包含的内窥镜的前端部检测出运动时，检测基于运动的内窥镜的前端部的运动方向和运动量，使内窥镜的前端部弯曲，以使刀返回到原来的处理位置。

主权项

一种进行处理器具的位置控制的内窥镜系统，该内窥镜系统包括：内窥镜，其具有用于观察体腔内的活体组织的能弯曲的前端部；第1处理器具，其在所述内窥镜内插通且能移动地从所述前端部延伸出，对所述活体组织实施处理；第2处理器具，其在所述内窥镜内插通且能移动地从前端部延伸出，能把持由所述第1处理器具处理的所述活体组织的一部分；运动检测部，其检测所述内窥镜的所述前端部的运动；以及控制部，其检测基于所述运动检测部的检测结果的运动方向和运动量，控制所述内窥镜的所述前端部的弯曲，以使所述第1处理器具返回到运动之前的处理位置。