用于具有独立驱动的车辆的牵引控制方法和装置

摘要

一种装载车，包括框架系统，多个车轮，多个驱动单元和一控制器。多个车轮承受迅速变化负载并与框架系统相关。多个驱动单元分别与至少一个车轮的对应子集相关。所述控制器被构形以根据至少一个其它车轮轮速的积分项计算车轮的滑移误差。控制器计算车轮的滑移目标值。控制器进一步使用滑移误差和滑移目标值得到应用到对应一个车轮的驱动单元的指令。

主权项

一种装载车，包括：一框架系统；多个车轮，其承受可迅速变化负载，所述多个车轮与所述框架系统相关联；多个驱动单元，所述驱动单元的每一个与一对应子集相关联，所述子集对应所述多个车轮的至少一个车轮；和一控制器，其被构形以根据得自所述多个车轮的至少一个其它车轮的车轮速度的一积分项计算所述多个车轮的一个车轮的一滑移误差，以及计算所述多个车轮的所述一个车轮的一滑移目标值，所述控制器进一步被构形以使用所述滑移误差和所述滑移目标值以得到一指令，该指令被应用到对应所述多个车轮的至少一个车轮的所述子集的所述驱动单元。