网络串级控制系统前向通路随机性网络时延补偿方法

摘要

本发明提出一种网络串级控制系统前向网络通路随机性网络时延补偿方法，属于网络控制系统技术领域。它采用真实的前向网络通路节点之间的网络数据传输过程，代替其间网络时延补偿模型，免除对前向网络通路节点之间网络数据传输随机性时延的测量、观测、估计或辨识，免除对节点时钟信号同步的要求。采用本方法可降低随机性网络时延对系统稳定性的影响，改善系统的动态性能质量。本发明适用于主副被控对象数学模型已知，网络可存在一定量的数据丢包，网络仅存在于网络串级控制系统前向通路中的随机性网络时延的动态补偿与控制。

主权项

网络串级控制系统前向通路随机性网络时延补偿方法，其特征在于该方法包括以下步骤：(1).当主变送(控制)器节点被采样周期h1触发时，将采用方式A进行工作；(2).当主变送(控制)器节点将控制信号u1(s)通过外前向网络通路向副变送(控制)器节点传输时，将采用方式B进行工作；(3).当副变送(控制)器节点被采样周期h2触发时，将采用方式C进行工作；(4).当副变送(控制)器节点被控制信号u1(s)触发时，将采用方式D进行工作；(5).当副变送(控制)器节点将控制信号u2(s)通过内前向网络通路向执行器节点传输时，将采用方式E进行工作；(6).当执行器节点被控制信号u2(s)触发时，将采用方式F进行工作.