用于优化机器人工作单元的布局的方法和系统

摘要

本发明涉及用于优化工作单元中多个工作站(20a-d)的放置的方法，所述工作单元包括被编程为在所述工作站上执行一系列任务的工业机器人(1)，其中每个任务包括由所述机器人在所述工作站处执行所述任务时所访问的被链接成一个或者若干个路径的一串机器人目标。所述方法包括以下步骤：a)在所述机器人可达到的范围内定义优选区域(36)，使用评估标准和优化算法在所述优选区域内部或者尽可能地接近所述优选区域放置所述任务，并且基于此向每个工作站指派所述优选区域内部的或者接近所述优选区域的位置，b)通过优化算法相关于所述机器人性能以及所述任务必须以其被执行的所定义的次序确定要相对于所述机器人而被放置的所述工作站的最佳次序，并且基于此调整所述工作站的所述位置，以及c)通过被配置为反复地运行所述机器人程序以便相关于所述机器人性能优化所述工作站的所述放置的优化算法来调整所述工作站的所述位置(x，y，z，α)。

主权项

一种用于优化工作单元中的多个工作站(20a‑d)的放置的方法，所述工作单元包括被被编程为在所述工作站上执行一系列任务的工业机器人(1)，其中每个任务包括由所述机器人在所述工作站处执行所述任务时所访问的被链接成一个或者若干个路径的一串机器人目标(23)，所述机器人目标相对于所述工作站具有固定的位置，并且所述方法包括以下步骤：a)在所述机器人可达的范围内定义优选区域(36)，使用评估标准和优化算法在所述优选区域内部或者尽可能地接近所述优选区域放置所述任务，并且基于此向每个工作站指派所述优选区域内部的或者接近所述优选区域的位置，b)通过优化算法相关于所述机器人性能以及所述任务必须以其被执行的所定义的次序确定要相对于所述机器人而被放置的所述工作站的最佳次序，并且基于此调整所述工作站的所述位置，并且c)通过被配置为反复地运行所述机器人程序以便相关于所述机器人性能优化所述工作站的所述放置的优化算法来调整所述工作站的所述位置(x，y，z，α)。