单应矩阵的获取方法、摄像设备的标定方法及装置

摘要

单应矩阵的获取方法、摄像设备的标定方法及装置。其中，摄像设备的标定方法包括：获取同一场景的至少三幅图像，各幅图像在拍摄时摄像设备的拍摄位置之间具有相对旋转角度，对各幅图像分别进行特征点提取，并对提取的特征点进行特征点匹配，以获得匹配之后的特征点在各幅图像中对应三维场景空间同一点的像素坐标；根据所述像素坐标计算任意两幅图像之间的基础矩阵F和每幅图像的极点坐标e，并通过F和e计算出摄像设备的投影矩阵P；根据投影矩阵P对主对角线的元素被设置为近似相等的单应矩阵H求解；根据求解结果进行度量标定获得摄像设备的内部参数。上述技术方案能够在不依赖标定参照物的情况下，简便、快速、准确的在线标定摄像设备参数。

主权项

一种单应矩阵的获取方法，其特征在于，包括：获取同一场景的至少三幅图像，所述各幅图像在拍摄时摄像设备的拍摄位置之间具有相对旋转角度；对所述各幅图像分别进行特征点提取，并对所述提取的特征点进行特征点匹配，以获得匹配之后的特征点在各幅图像中对应三维场景空间同一点的像素坐标；根据所述对应三维场景空间同一点的各幅图像的特征点的像素坐标计算任意两幅图像之间的基础矩阵F和每幅图像的极点坐标e，并通过所述F和e计算出摄像设备的投影矩阵PPi，其中i＝1，2......M，M为所述获取的图像数量；根据投影矩阵PPi对主对角线的元素被设置为近似相等的单应矩阵HAi求解，以获得单应矩阵HAi。