| 发明名称 | 仿壁虎机器人机械结构及其机器人 | ||
| 摘要 | 本实用新型公开了一种仿壁虎机器人机械结构及其机器人，属于特种机器人领域。其特征在于：包括机身框架、安装于机身框架上的四条肢体，及被动式尾巴；其中每条肢体依次由二自由度髋关节、大腿连杆、单自由度膝关节、小腿、被动式三自由度球铰链踝关节及足组成；上述的二自由度髋关节由控制肢体抬起或下落的髋关节抬腿舵机(11)和控制肢体前后摆动的髋关节摆腿舵机(12)组成；上述单自由度膝关节由膝关节舵机(13)组成。本实用新型合理安排每条腿上自由度的位置，加入了力传感器反馈控制，使机器人具有很好的在地面和墙面上的运动能力。 | ||
| 申请公布号 | CN201777321U | 申请公布日期 | 2011.03.30 |
| 申请号 | CN201020213245.X | 申请日期 | 2010.06.02 |
| 申请人 | 南京航空航天大学 | 发明人 | 戴振东;李宏凯;张昊;俞志伟 |
| 分类号 | B62D57/02(2006.01)I;B62D57/024(2006.01)I | 主分类号 | B62D57/02(2006.01)I |
| 代理机构 | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人 | 唐小红 |
| 主权项 | 一种仿壁虎机器人机械结构，其特征在于：包括机身框架、安装于机身框架上的四条肢体，及被动式尾巴；其中每条肢体依次由二自由度髋关节、大腿连杆、单自由度膝关节、小腿、三自由度被动式球铰链踝关节及足组成；上述的二自由度髋关节由控制肢体抬起或下落的髋关节抬腿舵机(11)和控制肢体前后摆动的髋关节摆腿舵机(12)组成；上述单自由度膝关节由膝关节舵机(13)组成。 | ||
| 地址 | 210016 江苏省南京市白下区御道街29号 | ||