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Un robot industrial para movimiento de un objeto (12) en espacio incluyendo una plataforma (1, 1a-1g) dispuesta para transportar el objeto, un primer brazo dispuesto para influir en la plataforma en un primer movimiento e incluyendo un primer accionador con un primer carro linealmente móvil (2) y dos articulaciones (13, 14), cada una de las cuales incluye una unión exterior (13a, 14a) dispuesta en la plataforma y una unión interior (13b, 14b) dispuesta en el primer carro, donde las dos uniones interiores están dispuestas desplazables en paralelo, un segundo brazo dispuesto para influir en la plataforma en un segundo movimiento e incluyendo un segundo accionador con un segundo carro linealmente móvil (3) y dos articulaciones (15, 16), cada una de las cuales incluye una unión exterior (15a,16a) dispuesta en la plataforma y una unión interior (15b,16b) dispuesta en el segundo carro, donde las dos uniones interiores están dispuestas desplazables en paralelo, y un tercer brazo dispuesto para influir en la plataforma en un tercer movimiento e incluyendo un tercer accionador con un tercer carro linealmente móvil (5) y una articulación (17), que incluye una unión exterior (17a) dispuesta en la plataforma y una unión interior (17b) dispuesta en el tercer carro, donde la unión interior está dispuesta linealmente desplazable, teniendo todas las uniones dos o tres grados de libertad, una primera línea (80) definida pa- sando a través de los puntos centrales de las dos uniones exteriores de las dos articulaciones del primer brazo, dicho punto central respectivo se define por el punto matemático en la unión donde los ejes de rotación de la unión se cruzan uno con otro, y una segunda línea (81) definida pasando a través de los puntos centrales de las dos uniones exteriores de las dos articulaciones del segundo brazo, dicho punto central respectivo se define por el punto matemático en la unión donde los ejes de rotación de la unión se cruzan uno con otro, caracterizado porque la primera línea (80) y la segunda línea (81) son paralelas. |
