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<p>L'invention concerne le domaine les procédés permettant de planifier de manière automatique la trajectoire à faire suivre à un engin dans un espace considéré pour remplir de manière optimale une mission donnée caractérisée par un certain nombre de points de passage.
le procédé selon l'invention procède en trois étapes
- une étape de calcul des chemins optimaux reliant les différents points de passage deux à deux, un chemin optimal correspondant au temps de parcours le plus faible entre deux points donnés,
- une étape de détermination d'un itinéraire optimal à partir des chemins optimaux calculés, l'itinéraire optimal étant défini comme une association, dans un ordre défini répondant aux contraintes de la mission, de chemins optimaux permettant d'aller du point de départ au point d'arrivée dans un temps compatible de la durée de la mission,
- une étape de modulation de la vitesse de l'engin le long de l'itinéraire optimal déterminé, pour prendre en compte la présence d'obstacles mobiles dont la trajectoire coupe l'itinéraire optimal déterminé.</p><p>L'invention s'applique en particulier à la planification de la trajectoire d'un drone conformément à la mission qui lui est confiée et à l'espace dans lequel se place la mission.
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