基于一维靶标的结构光视觉传感器标定方法

摘要

本发明提供了一种基于一维靶标的结构光视觉传感器标定方法，包括：对摄像机内部参数进行标定；设置一维靶标于不同位置，分别计算出所述不同位置的一维靶标与光平面的不同交点的空间坐标，作为光平面不同特征点的空间坐标；利用所得到的光平面不同特征点的空间坐标拟合得出光平面方程。使用本发明，使所述一维靶标任意放置在可与光平面相交的位置即可标定结构光视觉传感器，标定灵活性，且无需辅助设备。

主权项

一种基于一维靶标的结构光视觉传感器标定方法，其特征在于，包括：A、对摄像机内部参数进行标定；B、设置一维靶标于不同位置，分别计算出所述不同位置的一维靶标与光平面的不同交点的空间坐标，作为光平面不同特征点的空间坐标；其中，所述计算出一维靶标与光平面交点的空间坐标的步骤包括：B1、取一维靶标具有已知空间约束的至少三个特征点；根据所取一维靶标至少三个特征点空间坐标的比例关系、所取一维靶标至少三个特征点在图像平面坐标系下的理想坐标、透视投影模型和摄像机内部参数矩阵建立方程组；根据所取一维靶标至少三个特征点之间的空间约束和所建立的方程组求解出所取一维靶标至少三个特征点的空间坐标；B2、以所计算出的一维靶标特征点的空间坐标为初值，计算出一维靶标与光平面交点的空间坐标；C、利用所得到的光平面不同特征点的空间坐标拟合得出光平面方程。