主被动结合的摇臂式菱形月球车移动系统

摘要

一种主被动结合的摇臂式菱形月球车移动系统，它包括可转动的车架以及安装于车架上呈菱形布置的前轮、后轮、左轮和右轮，前轮和后轮分别通过前悬架系统和后悬架系统固定于车架上，左轮和右轮分别通过左悬架系统和右悬架系统固定于车架上，前悬架系统和后悬架系统均由连接机构和转向机构组成，车架包括安装有前轮的前车架和安装有后轮的后车架，后车架的一端设有转轴，后车架通过转轴与前车架铰接，左悬架系统和右悬架系统均由连接机构和摆臂电机组成，摆臂电机安装在前车架左右两端上，其输出轴与左悬架或右悬架固联。本发明采用四轮三轴菱形底盘的结构，具有结构紧凑、轻量化程度高、越野性能好、地形适应能力强、车体姿态平稳、可靠性高的优点。

主权项

一种主被动结合的摇臂式菱形月球车移动系统，其特征在于：它包括可转动的车架(9)以及安装于车架(9)上呈菱形布置的前轮(1)、后轮(2)、左轮(3)和右轮(4)，所述前轮(1)和后轮(2)分别通过前悬架系统(5)和后悬架系统(6)固定于车架(9)上，左轮(3)和右轮(4)分别通过左悬架系统(7)和右悬架系统(8)固定于车架(9)上，所述前悬架系统(5)和后悬架系统(6)均由第一连接机构和转向机构组成，所述车架(9)包括安装有前轮(1)的前车架(11)和安装有后轮(2)的后车架(12)，后车架(12)的一端设有转轴(13)，后车架(12)通过转轴(13)与前车架(11)铰接，左悬架系统(7)和右悬架系统(8)均由第二连接机构和摆臂电机(21)组成，所述前车架(11)的左、右两端上分别安装有摆臂电机(21)，所述前车架(11)左端的摆臂电机(21)的输出轴与左悬架系统(7)固联，所述前车架(11)右端的摆臂电机(21)的输出轴与右悬架系统(8)固联，所述转轴(13)与带自锁装置的转轴电机(15)相连。