外科手术机器人的铰接和可调换内窥镜

摘要

本发明旨在提供一种具有至少一自由度的挠性手腕的铰接微创手术内窥镜。当与具有多个机器人手臂的手术机器人一起使用时，内窥镜可被用于多个手臂中的任意手臂，从而允许使用通用手臂设计。通过将被用于控制至少一自由度动作的参照系附连至挠性手腕以进行与所述至少一自由度相关的手腕动作，从而根据本发明的内窥镜可对用户而言更加直观。通过基于绕邻近挠性手腕的旋转点旋转的参照系获取与所述至少一自由度相关的物体图像，根据本发明的内窥镜可减少其后/近端的不需要的动作。

主权项

一种主从机器人系统，其包括：主动输入装置；至少一个从动装置，其连于所述主动输入装置，所述至少一个从动装置可响应于所述主动输入装置以多个自由度移动，所述至少一个从动装置包括铰接内窥镜，所述内窥镜包括：具有工作端、近端以及在所述工作端与所述近端之间的轴线的长轴；具有远端和近端的挠性手腕，所述手腕的所述近端连于所述长轴的所述工作端；具有安装于所述手腕的所述远端的至少一个摄像机镜头的摄像机，所述摄像机镜头获取手术部位的图像；以及多个传动连杆，所述多个传动连杆将所述手腕连至所述长轴的所述近端使得所述连杆是可启动的以向所述手腕提供至少一个手腕自由度；所述主从机器人系统进一步包括：连于所述摄像机的显示器，用以显示获取的图像；和处理器，其连于所述主动输入装置和所述从动装置，所述处理器根据所述主动输入装置发送信号来控制所述从动装置和所述手腕，从而使得所述从动装置的所述多个自由度中的至少一个自由度和所述至少一个手腕自由度在全局参照系或摄像机参照系中可选择地控制。