平衡装置、方法和两轮机器人

摘要

本发明提供一种用于维持两轮机器人平衡的平衡装置，包括：测量模块，实时测量两轮机器人上的摆杆与竖直方向的夹角，其中，两轮机器人的容器通过摆杆与两轮机器人的箱体连接，容器用于装载物品；控制模块，根据夹角，对每个车轮的对应驱动电机的电枢电压进行调整，以使两轮机器人维持平衡。本发明还提供一种用于维持两轮机器人平衡的平衡方法，以及一种自动维持平衡的两轮机器人。通过本发明的技术方案，可以使两轮机器人在其负载变化的情况下，动态地保持平衡。

主权项

一种用于维持两轮机器人平衡的平衡装置，其特征在于，包括：测量模块，实时测量所述两轮机器人上的摆杆与竖直方向的夹角，其中，所述两轮机器人的容器通过所述摆杆与所述两轮机器人的箱体连接，所述容器用于装载物品；控制模块，根据所述夹角，对所述每个车轮的对应驱动电机的电枢电压进行调整，以使所述两轮机器人维持平衡。