干扰补偿确定装置及方法、计算机可读介质和盘驱动器

摘要

本发明涉及干扰补偿确定装置及其方法，一种存储用于执行该方法的计算机程序的计算机可读介质，和包含该装置的盘驱动器。干扰补偿确定装置包括接收设备的控制输入信号和伺服输出信号的干扰观察器(DOB)，其中DOB计算并输出当前的估计干扰值。所述装置还包括选择性地改变当前的干扰补偿(DC)模式的干扰评价单元，其中选择性地改变当前的DC模式包括依据对应于当前的DC模式的条件而评价累积的估计干扰值。此外，所述装置还包括选择性地将当前的估计干扰值提供给设备的控制环路的切换单元，其依据通过干扰评价单元选择性地改变的当前的DC模式。

主权项

一种干扰补偿确定装置，包括：干扰观察器(DOB)，其接收设备的控制输入信号和伺服输出信号，其中，依据控制输入信号而控制该设备，伺服输出信号对应于控制输入信号，DOB计算并输出当前的估计干扰值，并且，该当前的估计干扰值是对施加到该设备的干扰的估计；干扰评价单元，其选择性地改变当前的干扰补偿(DC)模式，其中，选择性地改变当前的DC模式包括依据对应于当前的DC模式的条件而评价所累积的估计干扰值，其中：在当前采样周期期间，在计算当前的估计干扰值之前，DOB计算零个或更多先前的估计干扰值；并且，干扰评价单元通过将当前的估计干扰值的绝对值和零个或更多先前的估计干扰值的相应的绝对值相加，来计算累积的估计干扰值；以及切换单元，其依据通过干扰评价单元选择性地改变的当前的DC模式，而选择性地将当前的估计干扰值提供给该设备的控制环路。