四轴驱动电动小车多电机定位协调控制系统

摘要

四轴驱动电动小车多电机定位协调控制系统，比较器、速度控制器、驱动器、伺服电机、位移传感器、速度估计器和偏差补偿器等构成了控制系统的速度控制内环，位移比较器、位移控制器、等构成了位置控制外环，相对于传统的多电机协调控制系统，本发明提供的控制系统结构简单，控制有效，对控制量检测装置的要求较低，成本低，易于实现，使用方便，能够保证在拖动轮打滑或存在干扰等情况下对电动小车运行参数的检测和运动状态的控制，并能够同时实现四轴电动小车的精确定位和速度协调控制。

主权项

四轴驱动电动小车多电机定位协调控制系统，包括比较器、速度控制器、驱动器、伺服电机、位移传感器、速度估计器、位移比较器、偏差补偿器和位移控制器，其特征在于，所述控制系统包括前部系统和后部系统，前部系统中，比较器(111)、速度控制器(112)、驱动器(113)、伺服电机(114)、位移传感器(115)、位移比较器(131)、偏差补偿器(132)顺次连接成闭合环路，位移传感器(115)通过速度估计器(116)分别连接至速度控制器(112)和偏差补偿器(132)；比较器(121)、速度控制器(122)、驱动器(123)、伺服电机(124)、位移传感器(125)、位移比较器(131)、偏差补偿器(132)顺次连接成闭合环路，位移传感器(125)通过速度估计器(126)分别连接至速度控制器(122)和偏差补偿器(132)；后部系统中，比较器(211)、速度控制器(212)、驱动器(213)、伺服电机(214)、位移传感器(215)、位移比较器(231)、偏差补偿器(232)顺次连接成闭合环路，位移传感器(215)通过速度估计器(216)分别连接至速度控制器(212)和偏差补偿器(232)；比较器(221)、速度控制器(222)、驱动器(223)、伺服电机(224)、位移传感器(225)、位移比较器(231)、偏差补偿器(232)顺次连接成闭合环路，位移传感器(225)通过速度估计器(226)分别连接至速度控制器(222)和偏差补偿器(232)；前部系统和后部系统之间，位移比较器(131)和位移比较器(231)分别连接至位移比较器(400)，位移比较器(400)通过位移控制器(300)分别接连接至比较器(111)、比较器(121)、比较器(211)和比较器(221)。