| 主权项 |
一种三自由度空心手腕，其特征在于，包括依次设置的基座、关节I总成、关节II总成和关节III总成；所述关节III总成包括输入轴III、小齿轮III、大齿轮III、套筒III、锥齿轮III、锥齿轮IV、锥齿轮V、锥齿轮VI和关节III，所述输入轴III安装在所述基座上，所述输入轴III上安装有所述小齿轮III，所述小齿轮III上啮合有所述大齿轮III，所述大齿轮III上固接有所述套筒III，所述套筒III上固接有所述锥齿轮III，所述锥齿轮III上啮合有所述锥齿轮IV，所述锥齿轮IV上固接有所述锥齿轮V，所述锥齿轮V上啮合有所述锥齿轮VI，所述锥齿轮VI上固接有所述关节III；所述关节II总成包括输入轴II、小齿轮II、大齿轮II、套筒II、锥齿轮I、锥齿轮II和关节II，所述输入轴II安装在所述基座上，所述输入轴II上安装有所述小齿轮II，所述小齿轮II上啮合有所述大齿轮II，所述大齿轮II上固接有所述套筒II，所述套筒II上固接有所述锥齿轮I，所述锥齿轮I上啮合有所述锥齿轮II，所述锥齿轮II上固接有所述关节II；所述关节I总成包括输入轴I、小齿轮I、大齿轮I、套筒I和关节I，所述输入轴I安装在所述基座上，所述输入轴I上安装有所述小齿轮I，所述小齿轮I上啮合有所述大齿轮I，所述大齿轮I上固接有所述套筒I，所述套筒I上固接有所述关节I；所述套筒I套装在所述套筒II的外面，所述套筒II套装在所述套筒I的外面；所述基座、关节I总成、关节II总成和关节III总成均设有相通的中空结构，所有中空结构构成手腕内部的中空管道，所述关节I和所述关节II的转动轴线为斜交，所述关节II和所述关节III的转动轴线为斜交。 |
