在车轮转向致动器故障的情况下包括降低等级的工作模式的车辆转向系统

摘要

一种用于具有至少四个转向轮(1AvG，1AvD，1ArG，1ArD)的车辆的转向控制系统，所述系统包括每个转向轮一个的致动器(3AvG，3AvD，3ArG，3ArD)，所述系统包括用于每个转向轮的实际转向角度传感器(αrAvG，αrAvD，αrArG，αrArD)，所述系统包括驾驶员可用的并且传递所需转向角度(θ)的控制元件，所述转向系统包括转向控制单元(4)，该转向控制单元通过输入变量使用至少一个所述所需转向角度(θ)来确定用于操作所述致动器的转向控制角度(αpAvG，αpAvD，αpArG，αpArD)，所述系统包括用于检测转向轮致动器中的一个的锁定的装置(5)，当检测到锁定时所述装置能够传送识别致动器已经锁定的警报，在致动器变为锁定的情况下所述转向控制单元具有至少一个正常模式和至少一个降低等级模式，降低等级模式通过使用第一降低等级的模式策略计算未锁定车轮的转向控制角度(αpi)，由此车辆的瞬时转动中心(CIR)或多或少地位于垂直于已经锁定车轮的平面并且通过锁定车轮的地面接触面积的中心的直线上、在取决于所需转向角(θ)的位置上。

主权项

一种用于具有至少四个转向轮(1AvG，1AvD，1ArG，1ArD)的陆地车辆的转向控制系统，所述系统包括每个转向轮一个的致动器(3AvG，3AvD，3ArG，3ArD)，所述系统包括用于每个转向轮的实际转向角度传感器(αrAvG，αrAvD，αrArG，αrArD)，所述系统包括驾驶员可用的并且传递所需转向角(θ)的控制元件(2)，所述转向控制系统包括转向控制单元(4)，该转向控制单元通过输入变量使用至少一个所述所需转向角(θ)以确定用于操作所述致动器的转向控制角度(αpAvG，αpAvD，αpArG，αpArD)，其特征在于所述系统包括用于检测转向轮致动器中的一个的锁定的装置(5)，当检测到锁定时所述装置能够传送识别致动器已经锁定的警报，所述转向控制单元具有至少一个正常模式和在致动器变为锁定的情况下的至少一个降低等级模式，所述降低等级模式通过使用第一降低等级模式策略计算未锁定车轮的转向控制角度(αpi)，由此车辆的瞬时转动中心或多或少地位于垂直于已锁定的车轮的平面并且通过已锁定车轮的地面接触面的中心的直线上、在取决于所述所需转向角(θ)的位置上。