| 摘要 |
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Aufnahme dreidimensionaler Abbilder von Gegenständen mit zwei Kameras (1a, 1b) mit einander überschneidenden Aufnahmebereichen, Im Zuge eines Kalibrierverfahrens wird für jede der Kameras (1a, 1b) jeweils eine Schar von einander zugehörigen Epipolarlinien (9a, 9b) ermittelt wird. Es wird vorgegebenes Zufallsbild (40) auf den aufzunehmenden Gegenstand (30) projiziert wird. Für jedes Pixel der Kamera wird eine erste Umgebung (13a) bestimmt, die zugehörige erste Epipolarlinie (9a) bestimmt wird, für diese erste Epipolarlinie (9a) die zugeordnete zweite Epipolarlinie (9b) der zweiten Kamera (1b) bestimmt. Für sämtliche Pixel (8b) des Bildes der zweiten Kamera (1b), die sich auf der zweiten Epipolarlinie (9b) befinden, wird eine zur ersten Umgebung kongruente zweite Umgebung (13b) bestimmt. Die Intensitätswerte der ersten und der zweiten Umgebung (13a, 13b) werden miteinander verglichen werden und ein Übereinstimmungsmaß gebildet. Es wird diejenige Bildposition (14) auf der zweiten Epipolarlinie (9b) bestimmt wird, für die das Übereinstimmungsmaß am größten ist. Mittels der zuvor bestimmten Transformation wird eine Raumposition (17) bestimmt. Das dreidimensionale Abbild umfasst die so ermittelten Raum Positionen (17). |
