发明名称 | 具有两转一移三自由度的微动并联机构 | ||
摘要 | 本实用新型涉及具有两转一移三自由度的微动并联机构。提供一种机构运动学简单、易于控制的一种具有两转一移三自由度的微动并联机构。技术方案是:具有两转一移三自由度的微动并联机构,包括连接于定平台与动平台之间的三条分支,该三条分支结构完全相同,其中左右两个分支的运动平面重合并关于动平台对称分布,中间分支的运动平面与左右分支的对称平面重合;每个分支设置一第三刚性连杆、柔性转动铰链、刚性连杆、第二刚性连杆、以及一柔性球铰链。 | ||
申请公布号 | CN201736223U | 申请公布日期 | 2011.02.09 |
申请号 | CN201020221403.6 | 申请日期 | 2010.06.07 |
申请人 | 浙江理工大学 | 发明人 | 李秦川;陈志;陈巧红;武传宇;查姗姗 |
分类号 | B25J9/08(2006.01)I | 主分类号 | B25J9/08(2006.01)I |
代理机构 | 杭州九洲专利事务所有限公司 33101 | 代理人 | 王洪新 |
主权项 | 具有两转一移三自由度的微动并联机构,包括连接于定平台(1)与动平台(2)之间的三条分支,其特征在于该三条分支结构完全相同,其中左右两个分支的运动平面重合并关于动平台对称分布,中间分支的运动平面与左右分支的对称平面重合;每个分支设置一第三刚性连杆(37)、柔性转动铰链(34)、刚性连杆(33)、第二刚性连杆(35)、以及一柔性球铰链(36);并且,每个分支还分别设置一由压电陶瓷(32)驱动的弹性移动副(31);该弹性移动副直接安装在定平台(1)上,动平台依次通过所述第三刚性连杆(37)、柔性球铰链(36)、第二刚性连杆(35)、柔性转动铰链(34)、刚性连杆(33)以及弹性移动副(31)与定平台(1)连接;或者,每个分支还设置第二柔性转动铰链(61),该第二柔性转动铰链连接在定平台上,动平台依次通过所述第三刚性连杆(37),柔性球铰链(36)、第二刚性连杆(35)、柔性转动铰链(34)、刚性连杆(33)以及第二柔性转动铰链(61)与定平台连接。 | ||
地址 | 310018 浙江省杭州市下沙高教园区 |