基于激光探测和图像识别的无人直升机测距方法

摘要

基于激光探测和图像识别的无人直升机测距方法属于无人机传感器与控制领域，其特征在于，含有：机载摄像机、激光发射器和飞行控制计算机，其中，激光发射器光轴与机载摄像机光轴共面并保持固定夹角，激光发射器光轴与机身纵轴平行，飞行控制计算机通过检测激光光点在摄像机图像中的位置，以及激光发射器与机载摄像机之间的固定夹角和距离，即可由三角形公式计算出无人直升机与目标之间的距离。本发明通过识别摄像机视频中的激光光点，即可精确地计算出无人直升机相对障碍物的距离。

主权项

基于激光探测和图像识别的无人直升机测距方法，其特征在于，含有机载摄像机、激光发射器和飞行控制计算机，其中，激光发射器光轴与机载摄像机光轴共面并保持固定夹角，激光发射器光轴与机身纵轴平行，飞行控制计算机通过检测激光光点在摄像机图像中的位置，以及激光发射器与机载摄像机之间的固定夹角和距离，即可由三角形公式计算出无人直升机与目标之间的距离：D＝(L‑x)/sinθ其中：D为无人直升机与目标之间的距离，θ为激光发射器与摄像机光轴之间的固定夹角，L为激光发射器顶端与摄像机光轴之间的距离，x为激光光点在摄像机图像平面中的纵坐标(以光轴为原点，以向下为正方向)。