四环精密位置控制和力控制方法

摘要

本发明公开了一种应用在金线焊线机上的四环位置控制和力控制方法，其中位置控制架构包括：位置环、速度环、力环和电流环，力控制包括：力环和电流环。力环是嵌入在位置环和速度环之中的，保证了其足够快的响应速度。位置环控制器由比例控制器、速度前馈控制器和加速度前馈控制器组成；电流控制器由比例-积分控制器组成；力环控制器由比例-积分控制器和速度阻尼组成；电流环控制器由比例-积分控制器组成。该控制架构保证了位置控制到力控制的平滑切换，消除了切换带来的冲击和振动，从而保证了焊线的质量。

主权项

一种四环位置控制和力控制方法，将力控制环路嵌入位置控制环路，构成了位置、力联合控制的四环控制方法。其特征在于：包括：由位置环，速度环，力环和电流环所构成的位置控制结构；由力环和电流环所构成的力控制结构；力控制环路嵌入位置和速度控制环路；位置控制和力控制的切换通过各环路控制器参数的切换得到，不需要切断任何环路。