一种三自由度并联机器人机构

摘要

本实用新型涉及一种三自由度并联机构。提供一种降低了运动补偿的复杂程度，机构拥有更为简单的运动学的一种三自由度并联机器人机构。技术方案是：包括动平台、定平台和连接动平台与定平台的三条分支；该三条分支结构完全相同，其中左右两个分支的运动平面重合并关于动平台对称分布，中间分支的运动平面与左右分支的对称平面重合；每个分支设置一转动副、一连杆以及一球铰。

主权项

一种三自由度并联机器人机构，包括动平台(4)、定平台(6)和连接动平台与定平台的三条分支；其特征在于该三条分支结构完全相同，其中左右两个分支的运动平面重合并关于动平台对称分布，中间分支的运动平面与左右分支的对称平面重合；每个分支设置一转动副、一连杆以及一球铰；并且，每个分支还分别设置一由电机驱动的移动副；该移动副直接安装在定平台(6)上，动平台(4)依次通过所述球铰、连杆、转动副以及移动副与定平台连接；或者，该移动副通过所述转动副连接在定平台(6)上，动平台(4)依次通过所述球铰、连杆、移动副以及转动副与定平台连接；或者，每个分支还设置由电机驱动的第二转动副，该第二转动副通过转动副连接在定平台(6)上，动平台(4)依次通过所述球铰、连杆、第二转动副、第二连杆以及转动副与定平台连接。