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Der erfindungsgemäße Antrieb umfasst eine erste Antriebseinheit (1) und eine zweite Antriebseinheit (2), wobei die erste Antriebseinheit (1) einen ersten Zahnkranz (3) aufweist und die zweite Antriebseinheit (2) einen zweiten Zahnkranz (4) aufweist, die in der Art eines Gleitkeilgetriebes miteinander zusammenwirken, wobei der erste Zahnkranz (3) deformierbar ist und eine unterschiedliche Anzahl von Zähnen aufweist als der zweite Zahnkranz (4) und die erste Antriebseinheit (1) mindestens zwei in ihrer Länge änderbare Aktuatoren (5) aufweist, wobei die mindestens zwei Aktuatoren (5) derart angeordnet sind und mit dem ersten Zahnkranz (3) zusammenwirken, dass eine Längsänderung der Aktuatoren (5) in eine Deformation des ersten Zahnkranzes (3) mit einem zu der Längsänderung der Aktuatoren (5) senkrechten Anteil umgesetzt wird.
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