障碍物行进道路预测方法、装置以及程序

摘要

本发明提供一种障碍物行进道路预测方法、装置以及程序，即便在复杂交通环境下也能够适当地预测障碍物的行进道路。为了这一目的，基于障碍物的位置以及内部状态来预测该障碍物可能选取的行进道路，并在此预测之际对至少一个障碍物进行多条行进道路的概上的率预测，在障碍物存在多个的情况下，求解所预测到的多个障碍物可能选取的行进道路之中不同的障碍物彼此相互干涉的行进道路，并使此相互干涉的行进道路之中已进行概率预测的行进道路的预测概率降低，计算出包含此预测概率降低后的行进道路的多条行进道路的每个被实现的概率。

主权项

一种障碍物行进道路预测方法，用具备至少存储存在于自移动体为规定范围内的障碍物的位置以及内部状态的存储部的计算机对上述障碍物的行进道路进行预测，其特征在于，包括：基于从上述存储部所读出的上述障碍物的位置以及内部状态来预测上述障碍物可能选取的行进道路，并在进行此预测之际对至少一个上述障碍物进行该障碍物可能选取的多条行进道路的概率上的预测；在上述障碍物存在多个的情况下，求解在上述行进道路预测中所预测到的多个上述障碍物可能选取的行进道路之中不同的上述障碍物彼此相互干涉的行进道路，并使此相互干涉的行进道路之中已进行上述概率上的预测的行进道路的预测概率降低；以及计算包含使上述预测概率降低后的行进道路的上述多条行进道路的每个被实现的概率。