仿人机器人足部姿态实时检测系统和方法

摘要

本发明公开了一种仿人机器人足部姿态实时检测系统和方法，属于自动化领域。所述系统包括：DSP控制器、三轴加速度传感器、角速率陀螺仪；所述DSP控制器通过三轴加速度传感器得到静态脚面倾角信息，再通过角速率陀螺仪得到角度变化值，然后根据所述静态脚面倾角信息和角度变化值得到实时脚面倾角信息。本发明还公开了一种仿人机器人足部姿态实时检测方法，所述方法包括：对采集的三轴加速度信息进行计算得到静态脚面倾角信息；对采集的角速率信息进行计算得到角度变化值；根据所述静态脚面倾角信息和所述角度变化值进行计算，得到实时脚面倾角信息。本发明提供的仿人机器人足部姿态实时检测系统和方法，能够实时、连续的测量脚面倾角。

主权项

一种仿人机器人足部姿态实时检测系统，其特征在于，所述系统包括：DSP控制器、三轴加速度传感器、角速率陀螺仪；所述DSP控制器用于向所述三轴加速度传感器写入控制信号，并从所述三轴加速度传感器中读出三轴加速度信息，并对所述各轴的加速度信息分别进行反正弦运算，得到静态脚面倾角；所述DSP控制器用于向所述角速率陀螺仪写入控制信号，并从所述角速度陀螺仪中读出角速率信息，并对各轴的角速率信息分别进行积分，得到角度变化值；所述DSP控制器用于将角度变化值和t＝0时刻各轴的静态脚面倾角进行求和计算，得到实时脚面倾角信息。