Dispositif de manipulation parallèle avec deux degrés de liberté

摘要

L'invention porte sur un manipulateur parallèle à deux degrés de liberté, qui comprend un cadre (1), quatre bras de cadre (3, 3', 4, 4'), quatre bras de plateforme (5, 5', 5'', 5'''), chaque bras de cadre et bras de plateforme (3, 3', 4, 4', 5, 5', 5'', 5''') ayant une première extrémité et une seconde extrémité, une plateforme (6) et un effecteur terminal, la première extrémité de chaque bras de cadre (3, 3', 4, 4') étant liée au cadre (1) et la seconde extrémité de chaque bras de cadre (3, 3', 4, 4') étant liée à une première extrémité d'un bras de plateforme (5, 5', 5'', 5'''), la seconde extrémité de chaque bras de plateforme (5, 5', 5'', 5''') étant liée à la plateforme (6), et la plateforme (6) étant liée à l'effecteur terminal. Dans ledit manipulateur, un premier bras de plateforme (3) et un second bras de cadre (3') sont actionnés indépendamment l'un de l'autre et un troisième bras de cadre (4) et un quatrième bras de cadre (4') sont liés au cadre (1) avec des articulations simples (8), couplant la rotation des troisième et quatrième bras de cadre (4, 4'). Lesdits premier et second bras de cadre (3, 3') et les troisième et quatrième bras de cadre (4, 4') sont contenus dans deux plans différents, lesdits plans étant orthogonaux.