结构光焊缝图像跟踪的二维位置信息提取方法

摘要

一种结构光图像焊缝跟踪的二维位置信息提取方法，该方法通过一个结构光图像焊缝跟踪传感器获取焊缝图像，传感器对此图像进行处理，从而获得焊缝的中心位置，为焊缝跟踪提供信息。利用前一帧图像和后一帧图像的比较，同时获取焊缝的左右和高低的位置偏差信息，为焊缝跟踪提供参考数据。通过该方法，只采用一个传感器，从而降低了设备成本。本发明可用于机器人焊接的焊缝自动跟踪，原理简单，数据处理方便，算法可靠，容易实现，硬件成本低。

主权项

一种结构光图像焊缝跟踪的二维位置信息提取方法，该方法通过一个结构光式图像焊缝跟踪传感器获取焊缝图像，传感器对此图像进行处理，从而获得焊缝的中心位置，为焊缝跟踪直接提供焊缝的左右偏差信息；同时，利用传感器和焊接工件的几何位置关系，对实时获取的前一帧图像和后一帧进行比对，得出焊枪高度方向的变化量，从而提供出焊枪高度偏差信息，采用一个传感器，同时获取焊缝跟踪需要的二维信息。