核电蒸汽发生器管道检测机器人

摘要

本发明提供的是一种核电蒸汽发生器管道检测机器人。它包括两个手爪机构，两个手爪通过驱动轴与上悬臂铰接，两个手爪通过从动轴与下悬臂铰接，上悬臂由通过驱动轴相互铰接的两段组成，下悬臂由通过从动轴相互铰接的两段组成，上悬臂与两个手爪之间的驱动轴和两段上悬臂之间的驱动轴的下端都连接有电机，每个驱动轴的上端设置有电位器，电位器与传感器导向臂相连，传感器导向臂铰接在固定在上悬臂上的固定柱上。本发明的优点为：体积小，便于操作者将其通过狭小的人孔放入蒸汽发生器中；能源获取方便，控制灵活可靠；悬臂式结构，展开能获得较大的工作半径；对电机要求低且工作可靠；可更换部分零件适应不同孔距的孔径、孔板。

主权项

一种核电蒸汽发生器管道检测机器人，它包括两个手爪机构，其特征是：两个手爪通过驱动轴与上悬臂铰接，两个手爪通过从动轴与下悬臂铰接，上悬臂由通过驱动轴相互铰接的两段组成，下悬臂由通过从动轴相互铰接的两段组成，上悬臂与两个手爪之间的驱动轴和两段上悬臂之间的驱动轴的下端都连接有电机，每个驱动轴的上端设置有电位器，电位器与传感器导向臂相连，传感器导向臂铰接在固定在上悬臂上的固定柱上，所述的手爪包括与上悬臂和下悬臂相连的固定板二，固定在固定板二上的抬升气缸，抬升气缸驱动一滑轨，滑轨的两端通过滑轨固定件与固定板一相连，在固定板一的下部安装上推气缸，上推气缸的气缸杆连接拉紧气缸，拉紧气缸的气缸杆连接拉杆，拉杆外套有胀紧瓣，固定板一的上部安装有带有孔的上顶板，胀紧瓣安装在上顶板上的孔中。