适应于崎岖地面的具有驱动和滑转测量能力的机器人轮子

摘要

本发明提供的是一种适应于崎岖地面的具有驱动和滑转测量能力的机器人轮子，组成包括主动轮缘、轴承支撑法兰盘、滑动轴承、夹持套、两面带防尘盖深沟球轴承、电机轴套、圆头普通平键、谐波减速机、电机法兰盘、轮臂夹持套、轴用弹性挡圈、电动机、编码器、轴承挡圈、电机夹持套、从动轮。本发明具有结构简单、紧凑、可靠，保证移动机器人主车体的连续运动，地面适应性强的优点，增强了整车的驱动能力，提高了其越障性能力，提高牵引能力，提高转弯能力，适用于多种环境，并能测量滑转率等优点。

主权项

一种适应于崎岖地面的具有驱动和滑转测量能力的机器人轮子，组成包括主动轮缘、轴承支撑法兰盘、滑动轴承、夹持套、两面带防尘盖深沟球轴承、电机轴套、圆头普通平键、谐波减速机、电机法兰盘、轮臂夹持套、轴用弹性挡圈、电动机、编码器、轴承挡圈、电机夹持套、从动轮缘；其特征是：编码器的外壳体与夹持套固定连接，电动机的外壳体、电机法兰盘、谐波减速机的输入刚轮及夹持套固定连接并保持相对静止，电机轴套套装固定在电动机的输出轴上，并通过圆头普通平键将电动机的扭矩传递到谐波减速机波发生器，两面带防尘盖深沟球轴承套装固定于谐波减速机左轴端，对轴承支撑法兰盘起到支撑作用，主动轮缘与夹持套的左轴端通过带有法兰盘的对称式滑动轴承解耦连接，轴承支撑法兰盘与主动轮缘、谐波减速机的输出刚轮固定连接，轮臂夹持套与电机夹持套通过螺栓夹紧于夹持套，轴用弹性挡圈套装连接于夹持套，从动轮缘与夹持套的右端通过带有法兰盘的对称式滑动轴承解耦连接，轴承挡圈与夹持套固定连接，编码器法兰盘与从动轮缘固定连接。