轮足组合越障非接触磁吸附式爬壁机器人系统

摘要

一种机器人技术领域的轮足组合越障非接触磁吸附式爬壁机器人系统，包括：机器人车架、五自由度机械臂、三组移动吸附机构及其对应的直线滑轨、丝杠及驱动电机，五自由度机械臂位于机器人车架的上方，三组直线滑轨以及丝杠竖直设置于机器人车架下方且两端分别与机器人车架及移动吸附机构相连，驱动电机与移动吸附机构固定连接。本发明解决现有爬壁机器人在垂直壁面作业时存在的技术不足，使机器人既具有轮式移动机器人速度快和转向灵活优点，又兼备履带式移动机器人磁吸附力大，负载能力好的特点，同时还具有越障能力，能满足在复杂环境中运动和作业。

主权项

一种轮足组合越障非接触磁吸附式爬壁机器人系统，包括：机器人车架、五自由度机械臂、三组移动吸附机构及其对应的直线滑轨、丝杠及驱动电机，其特征在于：五自由度机械臂位于机器人车架的上方，三组直线滑轨以及丝杠竖直设置于机器人车架下方且两端分别与机器人车架及移动吸附机构相连，驱动电机与移动吸附机构固定连接。