电动助力转向装置及其控制方法

摘要

本发明涉及一种电动助力转向装置及其控制方法，包括扭矩传感器、车速传感器、电流传感器、控制单元ECU、助力电动机和减速机构；它还包括车轮镇定控制器，其组成为：横摆角速度指令发生器；状态观测器，转矩分配控制器和轮胎打滑控制器。能够补偿由于路面和车况原因造成的转向不足和转向过度问题，保持电动助力系统准确转向，或在转向助力系统失效而自身无法维持转向助力功能问题时，仍能保证汽车正常转向的具有故障安全控制功能的EPS装置及其控制算法。它是在原有的EPS系统失效或转向动作不足和转向过度的情况下，调节各个车轮的转矩，形成车身转向力矩，确保转向动作完成，实现EPS故障安全控制，避免交通事故的发生。本发明具有操作快速、运行可靠、成本低等优点。

主权项

一种电动助力转向装置，它包括：扭矩传感器、车速传感器、电流传感器、控制单元ECU、助力电动机和减速机构；方向盘由输入轴与扭矩传感器连接在一起，扭矩传感器还与助力电动机连接在一起，扭矩传感器和助力电动机都与控制单元ECU连接；其特征在于还包括：车轮镇定控制器和四轮驱动或制动力矩控制信号输出装置，车轮镇定控制器的组成为：横摆角速度指令发生器，用于得到横摆角速度指令值；状态观测器，用于获得实际的横摆角速度值和侧滑角值；转矩分配控制器，将不同大小的驱动转矩或制动转矩分别加到各个车轮上，形成转向力矩，使转向响应速度加快；轮胎打滑控制器，通过调节车辆轮胎与路面间的作用力，提高汽车的主动安全性能；所述的横摆角速度指令发生器是通过检测转向轮的转向角度δf与侧滑角β之差乘以速度v再除以重心与转向轮之间的距离lf得到横摆角速度指令值γ*。