一种模块化可重构机器人的关节模块控制装置

摘要

本实用新型涉及一种模块化可重构机器人，具体是公开一种模块化可重构机器人的关节模块控制装置；所述DSP芯片单元信号输入端接有CAN通信模块、模拟信号模块、电位计接口模块、光电编码器接口模块、霍尔传感器接口模块、连接顺序辨识接口模块、零极位开关模块、电编码器接口模块；所述DSP芯片单元信号输出端接有制动器控制模块、光耦隔离芯片模块、驱动逻辑芯片模块；采用电源转换模块为其他各模块供电，采用制动器控制模块掉电制动，使重构机器人在运动过程中突然掉制动，保证安全；本控制装置集成度高、装置扩展性强、能实现关节模块复位、连接顺序辨识、位置信息冗余容错、精密伺服、具有掉电制动和过流保护功能。

主权项

一种模块化可重构机器人的关节模块控制装置，以DSP芯片为核心，其特征在于：所述DSP芯片单元(U2)其一信号输入端通过CAN通信模块(U3)与电源转换模块(U1)连接；其另一信号输入端通过模拟信号模块(U10)与驱动场效应管模块(U6)输出端连接；其另一信号输入端与电位计接口模块(U12)连接；其另一信号输入端通过光电编码器接口模块(U9)与直流无刷电机接口模块(U17)连接；其另一信号输入端通过霍尔传感器接口模块(U8)与直流无刷电机接口模块(U17)连接；其另一个信号输入端通过连接顺序辨识接口模块(U15)与静电保护芯片模块(U13)连接；其另一个信号输入端通过零极位开关模块(U7)与静电保护芯片模块(U13)连接；其另一个信号输入端通过光电编码器接口模块(U9)与静电保护芯片模块(U13)输出端连接；所述DSP芯片单元(U2)其一信号输出端与制动器控制模块(U11)信号输入端连接；其另一信号输出端依次通过光耦隔离芯片模块(U4)和驱动逻辑芯片模块(U5)与驱动场效应管模块(U6)信号输入端连接；所述电源转换模块(U1)输入端和制动器控制模块(U11)输入端与直流电源接口模块(U14)输出端连接；所述电源转换模块(U1)输入端分别与CAN通信模块(U3)、光耦隔离芯片模块(U4)、驱动逻辑芯片模块(U5)、制动器控制模块(U11)和零极位开关模块(U7)连接；所述直流电源接口模块(U14)输出端通过采样电阻(U16)模块与驱动场效应管模块(U6)连接；所述驱动场效应管模块(U6)分别与模拟信号模块(U10)和直流无刷电机接口模块(U17)输入端连接。