机器手的手指机构

摘要

一种机器手的手指机构(1)，该手指机构(1)的手指单元(2)包括前端侧手指连杆(3)、根部侧手指连杆(4)和连结前端侧手指连杆(3)与根部侧手指连杆(4)之间的手指关节部(5)。由于前端侧手指连杆(3)始终被受扭螺旋弹簧(8)作用着以手指关节轴(6)中心、朝向机器手的握紧方向(A)的转矩，因此，能降低为了将手指机构(1)朝握紧方向(A)驱动所需的电磁电动机(7)的输出转矩。能实现使用低输出且小型的致动器获得机器手的握紧方向上所需的驱动力的机器手的手指机构。

主权项

一种机器手的手指机构(1)，其特征在于，包括：构成机器手的手指(2)的根部侧手指连杆(4)和前端侧手指连杆(3)；将所述前端侧手指连杆(3)以能朝所述机器手的握紧方向(A)和打开方向(B)旋转的方式连结到所述根部侧手指连杆(4)上的手指关节轴(6)；对所述前端侧手指连杆(3)朝所述握紧方向(A)始终作用规定的力的施力构件(8、8A)；以及用于使所述前端侧手指连杆(3)以所述手指关节轴(6)为中心朝所述握紧方向(A)和所述打开方向(B)旋转的电动机(7)。