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Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Betreiben eines Manipulators, insbesondere eines Roboters (1), umfasst die Schritte: Bestimmen (S10) von Parametern (c', c'') eines positionsgenauen Manipulatormodells (M) mit verschiedenen Nennlasten (m', m''); Vorgeben von Parametern (c) des Manipulatormodells, auf dessen Basis der Manipulator betrieben wird, in Abhängigkeit von einer Nutzlast (m) des Manipulators (S20) und Betreiben des Manipulators auf Basis des Manipulatormodells (S30, S40).
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