特征迹驱动的多目标跟踪方法及装置

摘要

本发明提出一种特征迹驱动的多目标跟踪方法及装置，该装置观测数据模块把目标的物理特性和运动特性转换成谱、空间和时间域的数据；特征迹生成、管理、确认和删除模块用于形成特征迹，并对特征迹进行管理、确认和删除处理，最后输出特征迹信息；跟踪门形成模块接收特征迹数据，由特征迹定义邻域，生成并输出邻域数据；滤波模块用于接收特征迹生成、管理、确认和删除模块的特征迹数据，并预测输出目标状态和位置。该方法从多目标检测和跟踪的物理基础出发，提出特征迹，并给出了在谱、空间和时间域使用目标的物理特性和运动特性，融合测量数据生成特征迹，使用特征迹的马尔可夫可信度实现高精度多目标跟踪的方法。

主权项

一种特征迹驱动的多目标跟踪装置，其特征在于，该装置包括：观测数据模块是一个传感器系统，其通过传感器系统得到目标的观测数据的数值表示；传感器系统把目标的物理特性和运动特性转换成谱、空间和时间域的数据；特征迹生成、管理、确认和删除模块，其输入端与观测数据模块的输出端连接，用于接收观测数据模块所产生的目标观测数据以及跟踪门形成模块输出的邻域数据，形成特征迹，并对特征迹进行管理、确认和删除处理，最后输出特征迹信息；跟踪门形成模块，其输入端与特征迹生成、管理、确认和删除模块的输出端连接；其输出端与特征迹生成、管理、确认和删除模块的输入端连接；跟踪门形成模块接收特征迹数据，由特征迹定义邻域，生成并输出邻域数据；滤波模块，其输入端与特征迹生成、管理、确认和删除模块的输出端连接，用于接收特征迹生成、管理、确认和删除模块的特征迹数据，并预测输出目标状态和位置。