距离计测方法和装置、以及配备距离计测装置的车辆

摘要

本发明的距离计测装置能够正确地计测直至被检测物体的距离信息，而不会受被检测物体的反射率及距离影响。该距离计测装置从光投射器(1R、1B)照射对于照射角的照度的变化率为一定的照射光(LR)和照度的变化率根据照射角而不同的照射光(LB)，由照相机(2C)拍摄被检测物体的像，从所拍摄的图像中照射光(LR)产生的图像中，提取照度的变化率为一定的区域作为观察区域，根据照射光(LB)产生的图像，对每个该观察区域求照度的变化率，根据该变化率而求照射光(LB)的照射角，使用该照射角的信息来计算直至被检测物体的距离。

主权项

一种距离计测装置，包括：光照射单元，照射对于照射角的规定的特性的变化率为一定的第一光和所述特性的变化率根据照射角而不同的第二光；摄像单元，拍摄由所述光照射单元照射的图像；物体区域提取单元，从所述摄像单元拍摄的图像中所述第一光产生的图像中，提取所述特性的变化率为一定的区域作为物体存在的区域；照射角信息计算单元，对于所述物体区域提取单元所提取的每个所述物体区域，根据由所述摄像单元所拍摄的图像中所述第二光产生的图像而求所述特性的变化信息，根据该变化信息而求所述第二光的照射角信息；以及距离信息计算单元，对于每个所述物体区域，根据由所述照射角信息计算单元求出的照射角信息、所述物体区域中的所述摄像单元产生的图像上的位置信息、以及所述光照射单元和所述摄像单元之间的位置关系信息，计算直至与所述物体区域对应的物体的距离信息。