| 主权项 |
一种按摩机，具备揉捏机构，该机构设有可藉旋转或并行之至少三个关节而与人体接触之施疗部，该按摩机并包含：致动器，可独立驱动各关节；位移检测器，可检测各关节之位移；及控制部，用以控制上述致动器；而，前述控制部包含可决定预定之轨迹控制面，并于前述轨迹控制面上控制施疗部之轨迹之位置控制器，以及可于前述轨迹控制面之法线方向上进行施疗部之施力控制之施力控制器。如申请专利范围第1项之按摩机，其中前述位置控制器可依据施疗部之目标位置与由前述位移检测器所测出之关节位移算出之施疗部现在位置之偏差，或依据各关节之位移目标值与由前述位移检测器测出之各关节之位移现在值之偏差，而控制各致动器。如申请专利范围第1项之按摩机，其中前述位置控制器可使用与前述轨迹控制面平行之面及关节座标系之亚可比方程式而进行施疗部之位置控制，并于进行位置之回馈控制时，不在与前述轨迹控制面平行之方向上设定施疗部之位置目标值。如申请专利范围第1项之按摩机，其中前述控制部可对各关节之致动器提供转矩指令值，以驱动该等关节。如申请专利范围第1项之按摩机，更进一步包含可检知施疗部对使用者之施力之施力感测器，前述施力控制器则可依据前述施力之目标值与上述施力感测器所检知之施力现在值之偏差而控制各致动器。如申请专利范围第1项之按摩机，更进一步包含可记忆施疗部之位移与施力之目标值之记忆装置，前述控制部则可依据上述记忆装置所记忆之位移及施力之目标值与现在值之偏差，而控制施疗部之位置与施力。如申请专利范围第1项之按摩机，其中前述控制部可渐次改变前述轨迹控制面，以使前述轨迹控制面与使用者身体之切线方向呈平行状态。如申请专利范围第1项之按摩机，更进一步包含可供使用者设定施疗部之施力大小与方向之操作部。如申请专利范围第1项之按摩机，其中前述控制部可对各关节之致动器提供转矩指令值，以驱动该等关节。如申请专利范围第5项之按摩机，更进一步包含用以调整施力之调适性之操作部，前述施力控制器则可依据前述操作部之输入而调整控制增益。如申请专利范围第5项之按摩机，其中前述施力控制器可使自人体移开施疗部之方向之调适性大于朝人体移近之方向之调适性。 |
