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Es ist ein Harmonic-Drive-Untersetzungsgetriebe für Roboter mit einem Rahmen, einer Circular Spline, einer Flex Spline und einem elliptischen Wellengenerator vorgesehen. Der Rahmen weist Innengewinde auf, jeweils parallel zu der Mittelachsenlinie geschnitten, wobei sich die Gewinde jeweils von einem Befestigungssitz für die Circular Spline zum Inneren des Rahmens erstrecken. Das Innengewinde in deinen randseitigen Kantenabschnitt an einer Öffnung darauf mit einer Vertiefung auf. Die Vertiefung ist derart ausgebildet, dass sie einen größeren Durchmesser aufweist als die eines Durchmessers des Innengewindes.
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