具有力感知功能的多关节内窥镜弯曲机构

摘要

具有力感知功能的多关节内窥镜弯曲机构，它涉及一种内窥镜弯曲机构。针对现有医疗内窥镜只其头端一段具有弯曲可控性，其它部分无此功能及在内窥镜表面未集成有压力传感器，无法感知镜体与肠道壁的接触压力问题。相邻两个关节万向环的第一、二连接耳与铆钉间隙配合并铆接，弯曲单关节段上的起始端关节万向环上的导向座的导向通孔与弹簧管的固接，弯曲单关节段内的四根多股钢丝穿过弹簧管和导向通孔与末端圆环固接，五段弯曲单关节段上由内至外包裹钢丝编织网和橡胶覆盖膜，橡胶覆盖膜内镶嵌有压力传感器。本发明在具有灵活的空间复合弯曲能力的同时还具有全方位力感知功能。利用本发明对病人进行肠道疾病检查时，可减轻病人的痛苦，安全系数高。

主权项

一种具有力感知功能的多关节内窥镜弯曲机构，所述弯曲机构由五段弯曲单关节段、三十个压力传感器(1)、钢丝编织网(2)和橡胶覆盖膜(3)组成；其特征在于：每段弯曲单关节段由多个关节万向环、多个铆钉(4)、四个弹簧管(5)、四根多股钢丝(6)和多个导向座(7)组成；每个关节万向环采用不锈钢冲压成型，每个关节万向环由圆环(8)、两个第一连接耳(9)和两个第二连接耳(10)组成，所述圆环(8)的一侧端面上开有两个第一圆弧形凹槽(11)，且两个第一圆弧形凹槽(11)相对于所述圆环(8)的中心轴线对称设置，圆环(8)的另一侧端面上开有两个第二圆弧形凹槽(12)，且两个第二圆弧形凹槽(12)相对于圆环(8)的中心轴线对称设置，第一圆弧形凹槽(11)设置在两个第二圆弧形凹槽(12)的中间，每个第一圆弧形凹槽(11)内设置有一个第一连接耳(9)，第一连接耳(9)的外侧面(16)突出于圆环(8)的外环面，每个第二圆弧形凹槽(12)内设置有一个第二连接耳(10)，第二连接耳(10)的内侧面(18)突出于圆环(8)的内环面(19)，每个圆环(8)的内环面(19)上固接有四个导向座(7)，每个导向座(7)上设有导向通孔(13)，所述四个导向座(7)沿圆环(8)的圆周方向均匀分布，第一连接耳(9)上设有第一铆接孔(14)，第二连接耳(10)上设有第二铆接孔(15)，相邻两个关节万向环的第一连接耳(9)的第一铆接孔(14)与第二连接耳(10)的第二铆接孔(15)通过铆钉(4)铆接，铆钉(4)与第一连接耳(9)的第一铆接孔(14)和第二连接耳(10)的第二铆接孔(15)间隙配合，每段弯曲单关节段上位于起始端的关节万向环上的导向座(7)的导向通孔(13)与弹簧管(5)的一端固接，弹簧管(5)的另一端与内窥镜控制端支撑台固接，前一段弯曲单关节段上位于末端的关节万向环作为与其相邻的后一段弯曲单关节段上的起始端的关节万向环，每段弯曲单关节段内设置有四根多股钢丝(6)，每根多股钢丝(6)依次穿过所述弯曲单关节段内的弹簧管(5)和相应导向座(7)上的导向通孔(13)与所述弯曲单关节段上位于末端的圆环(8)固接，所述钢丝编织网(2)包裹在五段弯曲单关节段的外表面上，钢丝编织网(2)的外表面上覆盖有橡胶覆盖膜(3)，位于每段弯曲单关节段中部的橡胶覆盖膜(3)内的圆周上及位于每段弯曲单关节段末端的橡胶覆盖膜(3)内的圆周上各镶嵌有三个压力传感器(1)，三个压力传感器(1)在圆周方向间隔120°均匀分布。