单自由度并联四杆机械手

摘要

本发明提供一种单自由度并联四杆机械手。其主体结构包括由导杆摇杆机构实现的前爪和后爪、由摇杆弹簧机构实现的侧爪、导杆机构、驱动装置和机架。本机械手利用单电机驱动并联在一起的两组导杆摇杆机构可实现对不同形状、体积、质量的物体的抓取。其优点为：丝杠驱动能够实现自锁，抓取可靠；单驱动，控制简单；四杆机构和丝杠机构有力的放大作用，降低对电机转矩要求；能够抓取方块、圆球、圆柱、三棱柱以及多种不规则形状物体；抓取物体尺寸范围大。

主权项

一种单自由度并联四杆机械手，由导杆摇杆抓持机构、摇杆弹簧抓持机构、导杆机构、驱动装置和机架五部分构成；其特征是：导杆摇杆抓持机构包括前爪(19)和后爪(14)，摇杆弹簧抓持机构包括左侧爪(16)和右侧爪(17)，导杆机构包括导杆(18)、上支架(6)和下支架(12)，驱动装置包括丝杠螺母(8)和电机(10)；前爪(19)与上支架(6)之间由前爪连杆(1)连接，各连接点均采用铰接；前爪(19)与导杆(18)间的连接亦采用铰接，后爪(14)与下支架(12)由后爪连杆(15)连接，各连接点均采用铰接，后爪(14)与导杆(18)间采用铰接，左侧爪(16)与右侧爪(17)的中部由拉簧(34)连接，钢绳(33)的中部与导杆(18)固定连接，钢绳(33)穿过支线杆(30)后其两个端点分别与左侧爪(16)与右侧爪(17)的中部固定连接；左侧爪(16)与右侧爪(17)的末端与长转轴(2)铰接在一起，长转轴(2)通过轴固定杆(3)、固定角铁(4)与上支架(6)固定连接在一起；上支架(6)与下支架(12)间通过中固定杆(7)和后固定杆(11)固定连接；丝杠螺母(8)与电机(10)由电机支座(9)固定连接在上支架(6)和下支架(12)之间；导杆(18)与上支架(6)和下支架(12)间有一定的间隙。