微创血管介入手术机器人送管机构

摘要

本发明是一种微创血管介入手术机器人的送管机构，包括轴向进给部件和周向旋转部件，所述周向旋转部件的力矩传感器通过所述轴向进给部件的力矩传感器支架板固定于底板上，轴向进给部件的力矩传感器输入端齿轮和力矩传感器输出端齿轮连接在力矩传感器轴的两端，将动力传递到力矩传感器输出端齿轮；力矩传感器用于检测力矩传感器输入端齿轮和力矩传感器输出端齿轮两侧受力不同所产生扭矩信号用于反馈控制；本发明中使用导电滑环固定在外罩下固定板上，有效地避免在整体旋转过程中缠线问题。本发明使用弹簧调整机构可以改变凸凹论之间的间隙适用于不同型号的导管。

主权项

一种微创血管介入手术机器人的送管机构，包括轴向进给部件和周向旋转部件，所述轴向进给部件含有底板、第一电机、第一电机支座、第一主传动齿轮、力矩传感器输入端齿轮、力矩传感器支架板、力矩传感器轴、力矩传感器输出端齿轮、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、第一齿轮轴、第二齿轮轴、第三齿轮轴、第四齿轮轴、调整螺钉、压缩弹簧、压块、固定板、第一凹轮、第二凹轮、第一凸轮和第二凸轮，其中：由调整螺钉、压缩弹簧、压块和固定板组成弹性调整机构，固定板与底板固定连接，调整螺钉位于压块的上方，压缩弹簧位于压块的下方；第一电机通过第一电机支座固定于底板上；第一电机的输出轴与第一主传动齿轮连接；在底板的另一侧，在第一齿轮轴的两端分别连接第一齿轮和第一凹轮，在第二齿轮轴的两端分别连接第二齿轮和第二凹轮，在第三齿轮轴的两端分别连接第三齿轮和第一凸轮，在第四齿轮轴的两端分别连接第四齿轮和第二凸轮；第一凹轮的凹部与第一凸轮的凸部配合，第二凹轮的凹部与第二凸轮的凸部紧密配合，第一凹轮作主动运动而带动第一凸轮作从动的运动，第二凹轮作主动运动而带动第二凸轮作从动的运动；所述周向旋转部件含有上固定座、空心齿轮轴、导电滑环、空心轴、下固定座、第二电机、第二电机支座、第二主传动齿轮、旋转齿轮、外罩上固定板、外罩下固定板、外罩移动上盖、外罩固定下盖、盖卡、导管和力矩传感器，其中：旋转齿轮固定在外罩上固定板上，第二电机通过第二电机支座固定在底板，由第二电机驱动的第二主动齿轮固定在底板上，第二主传动齿轮与旋转齿轮相啮合；空心齿轮轴与外罩上固定板相连，空心轴与外罩下固定板相连；盖卡与外罩移动上盖卡合连接，外罩固定下盖固定不动；上固定座、下固定座与底板相连，导管位于第一凹轮和第一凸轮以及第二凹轮和第二凸轮的表面中间位置且夹持导管；其特征在于：力矩传感器通过力矩传感器支架板固定于底板上，力矩传感器输入端齿轮和力矩传感器输出端齿轮连接在力矩传感器轴的两端，将动力传递到力矩传感器输出端齿轮；力矩传感器用于检测力矩传感器输入端齿轮和力矩传感器输出端齿轮两侧受力不同所产生扭矩信号用于反馈控制；导电滑环固定在外罩下固定板上。