利用传感器数据来对对象的运动进行计算机辅助计算的方法

摘要

本发明涉及一种利用一位于一对象上的传感器的传感器数据来对所述对象的运动进行计算机辅助计算的方法，所述传感器数据包含至少两个在不同时间点测得的测点集、所述测点集由所述对象的环境中的至少两个测点构成，测定所述对象在一于一第一时间点测得的第一测点集和一于一第二时间点测得的第二测点集之间的运动。所述方法的特征在于，先从所述第一测点集和所述第二测点集中提取结构元素(例如线条、圆等等)形式的结构信息并将其与无法分配给任何结构类型的测点存储在一起。随后，先是在结构类型相同的结构元素之间确定关联并确定用于为这些结构元素建立对应关系的相应变换。接下来的最后一步是使所述不可分配测点与结构元素之间产生关联并实施相应变换来为已产生关联的测点及结构元素建立对应关系。通过本发明提供的方法能够通过一混合式扫描对所述对象的运动进行测定。优选通过那些将传感器测量噪声考虑在内的统计学方法来使所述结构元素或所述测点之间产生关联。所述方法尤其适用于对自主移动系统(例如机器人、车辆、起重机或其他类似物)的自行运动进行测定。

主权项

一种利用一位于一对象上的传感器的传感器数据来对所述对象的运动进行计算机辅助计算的方法，所述传感器数据包含至少两个在不同时间点测得的测点集，所述这些测点集由所述对象的环境中的至少两个测点(P1，...，P12.M1，...，M5′)构成，其中，按如下方式测定所述对象在一于一第一时间点测得的第一测点集和一于一第二时间点测得的第二测点集之间的运动：a)从所述第一测点集和所述第二测点集中提取至少两个结构元素(L，C)，所述至少两个结构元素(L，C)，由此获得一第一数据集和一第二数据集，所述第一数据集和所述第二数据集均包含所述被提取结构元素(L，C)和至少两个无法分配给任何结构元素(L，C)的不可分配测点(M1，...，M3′)；b)寻找所述第二数据集中相同结构类型的结构元素(L，C)与所述第一数据集的结构元素(L，C)的关联，并在找到的关联的基础上，实施一变换序列来将所述第二数据集的结构元素(L，C)映射到所述第一数据集的结构元素(L，C)上，由此获得一第三数据集；c)寻找所述第三数据集的结构元素(L，C)与所述第一数据集的不可分配测点(M1，...，M3′)的关联，并在找到的关联的基础上，实施一第二变换序列来将所述第三数据集的结构元素(L，C)映射到所述第一数据集的不可分配测点(M1，...，M3′)上，由此获得一第四数据集；d)至少在所述第一变换序列和所述第二变换序列的基础上测定所述对象在所述第一时间点和所述第二时间点之间的运动。