仿人机器人可变刚度柔性关节设计

摘要

本发明公开了一种仿人机器人可变刚度柔性关节，主要包括可变柔性关节驱动器、2D差分驱动关节机构。所述的可变柔性关节驱动器，主要包括微型驱动单元、电机支架、弹性单元。所述的2D差分驱动关节，主要包括柔索输入轮、输出轮、柔索。其特征在于：所述的可变刚度柔性关节驱动器，引入特殊弹性元件，刚性可变，以适应不同步行阶段关节刚度需要，并且能够存储/释放能量和吸收冲击；所述的可变柔性关节驱动器通过柔索与2-DOF差分驱动关节机构相连，无冗余驱动；采所述的2-DOF差分机构，采用柔索传动，较齿轮设计，结构简单，摩擦小，无回程误差，并且缩小机器人关节尺寸，能够依据人类能耗分布的角度，实现驱动力矩再分配。

主权项

一种仿人机器人可变刚度柔性关节，主要包括可变柔性关节驱动器、2D差分驱动关节机构。所述的可变柔性关节驱动器，主要包括微型驱动单元、电机支架、弹性单元。所述的2D差分驱动关节，主要包括柔索输入轮A、柔索输入轮B、输出轮C、柔索C、D、定滑轮。其特征在于：所述的可变柔性关节驱动器通过柔索与2D差分驱动关节机构相连，无冗余驱动；采用柔索传动，结构简单，易于加工装配，摩擦小，无回程误差；所述仿人机器人可变刚度柔性关节结构紧凑，易于安装，为构造全动力可变刚性柔性双足机器人提供新的解决办法。